高空作業(yè)平臺的機構自由度和運動原理解讀（二）
發(fā)布時間：2011年 12月 26日 閱讀次數(shù)：2512 次
人類社會科技在不斷的發(fā)展，人類文明不斷發(fā)展，生產力不斷提高，升降機也在進步。生產工具也已經由石器、青銅器轉而成為各種高科技生產設備，由單純的農業(yè)生產擴展為衣食住行乃至航空航天。升降機的應用市人們的成產生活效率得到了很大的提升。150年來，升降機的材質由黑白到彩色，樣式由直式到斜式，在操縱控制方面更是步步出新，所有生產工具的產生無非是使人類的各項工作更簡單更快捷，升降機也不例外。高空作業(yè)升降機整機包括底盤在內。共有7個系統(tǒng)部件組成。整個機構共有6個自由度：①整機隨同行走系統(tǒng)的移動；②腰部機構的回轉運動；③伸縮臂的俯仰運動；④伸縮臂的伸縮運動；⑤俯仰機構在垂直面內的轉動；⑥作業(yè)平臺在水平面內的左右轉動。昨天已經就前三個做了講解，今天為大家分析一下后面的三個。
首先來說第四格機構：俯仰機構保證實現(xiàn)作業(yè)升降機工作時的水平姿態(tài)，并同時提供作業(yè)平臺在垂直面內的小角度微調，其保證作業(yè)平臺水平姿態(tài)的運動由分別安裝于基臂底部和俯仰機構下部平衡油缸的偶合運動來實現(xiàn)，這一對平衡油缸組成原理上的液壓平行四連桿機構。隨著主臂的俯仰，2個平衡油缸的運動始終互為反向，從而保持作業(yè)平臺工作時的水平姿態(tài)，同時俯仰機構下部的平衡油缸可單獨控制，以實現(xiàn)作業(yè)平臺(水平姿態(tài))的微小調整。
五通過控制安裝于作業(yè)平臺下方的縱向調姿油缸，驅動作業(yè)平臺在水平面上左右轉動，為用戶最終在平臺上再配置專業(yè)領域里的設計提供一個自由度的操作空間。
六實現(xiàn)作業(yè)平臺保持水平姿態(tài)的機構的優(yōu)化設計，保持高空作業(yè)升降機在機械臂處于各種運動狀態(tài)時的精確水平姿態(tài)是高空作業(yè)升降機的主要特點，這一特點是通過對平衡油缸聯(lián)動機構的(優(yōu)化)運動設計來實現(xiàn)的，其優(yōu)化設計過程如下：為設計與制造的方便，取上、下平衡油缸的行程相等。依據(jù)通用油缸的參數(shù)，設油缸結構長度為357m．rfl，則油缸縮回時的最短長度。
智能高空作業(yè)升降機是在大型噴漿機器人成熟產品的基礎上派生出來的，它更具有廣泛的使用領域，尤其是平衡油缸聯(lián)動機構的使用，滿足并保證了機械臂前端作業(yè)平臺的水平姿態(tài)。這一特性正是智能高空作業(yè)升降機獨到功能，在實際使用中亦獲得了滿意的效果。Xyx文章源自firstoptled.com濟南龍豪液壓機械有限公司，轉載請注明出處。
